首先通过网络连接控制器正常
通过web设置二维码
首先通过网页登录控制器 http://192.168.31.7:9999
点击添加按钮，进入添加节点模式。然后点击地图，会生成一个一个二维码标签。再次点击则退出添加模式
点击地图上面的二维码标签，右侧窗口设置二维码属性
全部二维码设置好后，点击保存
通过软件设置二维码
通过samba服务器进入控制器文件系统。
- Win+R打开运行，输入\\192.168.31.7
- 找到目录\\192.168.31.7\User\tools
- 双击运行软件二维码设置
设置好所有施工后的二维码ID对应的绝对坐标和地图后即可
设置技巧
- 在贴好的二维码里，找一个二维码作为(0,0,0)坐标原点
- 然后其他码根据该码的x方向和y方向进行位置偏移坐标
例如1号码的坐标是(0,0,0)。2号车贴的位置是,1号码的X方向上面1米的位置。那么2号码的坐标为(1,0,0)。
一个二维码除了一个坐标信息以外，还有map属性。用于区别多楼层的应用。例如在一楼，地图为map1。二楼即是map2，用于地图区分。
数值单位
- x和y的单位是米
- theta角度单位是弧度，1.5707对应90°
设置好所有二维码后，需要注意软重启控制器。
登录网页->系统->重启设备
重启设备后，二维码地图开始生效
把AGV移动到二维码上，保持二维码扫描完成。
检查是否工作
- 0×180是否显示了二维码的ID [如果有问题,检查二维码传感器的设置步骤]
- 0×100是否对应上了该ID设置好的绝对坐标 [如果有问题,检查上文的坐标设置步骤]
- 0×320是否显示二维码设置好的对应地图名
- 如果均无问题，则内部二维码定位已经工作完成
