AGV遥控操作与里程计测试说明
本文档介绍了如何通过网络连接控制器，以两种方式（Web遥控工具和软件遥控工具）进行AGV遥控及里程计数据验证。
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一、连接控制器
在使用遥控前，请确保控制器已通过网络成功连接并能够正常通讯。
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二、遥控方式
本说明提供两种遥控方式，请根据自身需求选择一种方式进行遥控操作。
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方式一：Web遥控工具（推荐）
1. 打开Web遥控界面：
通过浏览器进入AGV控制器的Web页面。
2. 启用键盘控制：
- 在遥控界面勾选
键盘控制 选项，即可通过键盘操控AGV。
键盘按键对应功能：
| 键盘按键 | 控制功能 |
|---|
| W | 前进 |
| S | 后退 |
| A | 向左旋转 |
| D | 向右旋转 |
| Q | 向左横移 |
| E | 向右横移 |
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方式二：软件遥控工具（ECO50不支持）
注意：
仅支持部分型号，ECO50型号不支持此方法。
1. 打开遥控软件：
通过Samba访问控制器文件系统：
- 按下键盘快捷键
Win + R，输入：\\192.168.31.7 并回车。
- 进入路径：
\\192.168.31.7\User\tools
- 双击运行
遥控测试.exe。
若打开软件过慢，可将整个tools文件夹复制到本地电脑运行。
2. 软件连接设置：
- 在软件界面左上角输入控制器的IP地址（例如：
192.168.31.7），点击连接按钮。
- 查看界面右上角连接状态，若状态显示“在线”，即连接成功；若显示“离线”，请检查网络情况。
- 观察界面中间的接收频率：
- 若有频率读数，表示电机和控制器连接正常；
- 若无频率读数，请检查电机与控制器的硬件连接。
3. 启用遥控：
- 在IP地址输入框下方找到“运动控制”区域，点击 使能 按钮。
- 若遥控操作无反应，请检查急停开关或防撞触碰传感器是否被触发。
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三、里程计测试与校验
在遥控确认正常后，请根据以下说明进行里程计的校验测试。
里程计的定义：
- X方向：
AGV车头前进方向，向前行驶时X增加。
- Y方向：
车头方向逆时针旋转90°的方向。
- Theta (θ)：
AGV当前的转向朝向角度（单位为弧度），
当AGV逆时针旋转90°时，Theta值增加约1.5707。
| 参数 | 含义 | 单位 |
|---|
| X | 前后方向坐标 | 米(m) |
| Y | 左右方向坐标 | 米(m) |
| Theta | 转角朝向 | 弧度(rad) |
具体测试方法：
测试X方向：
- 点击软件右上角的复位按钮，里程计归零。
- 控制AGV向前直行1米，观察反馈的X值是否为1米。
测试Theta方向：
- 点击软件右上角的复位按钮，里程计归零。
- 控制AGV原地自旋逆时针旋转90°，观察反馈的Theta值是否约为1.5707。
测试标准：
- 测试所得里程计数值误差±5%以内为理想状态。
- 二维码导航模式的里程计测试要求精度更高，应注意保证精确性。
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注意事项
- 遥控测试时，请确保周围环境安全，无人员或障碍物干扰。
- 若遥控功能异常，首先确认网络连接和急停状态。
- 如遇其他技术问题，请联系技术支持团队。