介绍
- LUA是一种扩展式程序设计语言。
- 设计目的是支持通用的过程式编程，并具有相关数据描述功能。
- LUA支持面向对象编程、函数式编程和数据驱动式编程。
- LUA是强大且轻量级的脚本语言。
- 易行控制器选择LUA作为二次开发平台的脚本语言。
- LUA通过访问控制器的Table表来实现控制器的底层驱动和数据交互。
脚本基本架构
- 脚本程序通过访问Table表格中的内容与控制器信息交互。
- 例如，设置0×70地址为1时，底层IO输出OUTPUT0将输出高电平。
- AGV到达特定坐标时，会将位置反馈到0×100地址上。
- 脚本可以实时获取坐标内容等信息。
如何搭建第一个hello world程序
- 首先电脑通过网线连接控制器，把电脑ip改为192.168.31.x跟控制器同一个网段。 控制器ip是192.168.31.7
- 如果电脑能ping通控制器。
- 则通过网页登录。通过电脑web游览器输入http://192.168.31.7:9999/点击IDE进入
脚本编辑页面
右击脚本列表，新建一个hello文件夹
然后新建两个文件一个是描述文件describe.json。每个包的参数文件， 用来描述这个包启动的脚本名和一些参数
另一个文件是hello.lua。是脚本程序文件
描述文件的最小内容。文件内容如图，意思分别是,启动脚本名称，和使能该模块 当模块被使能后，系统上电会自启动该脚本
hello.lua 文件。该文件就是脚本文件，可在里面编写内容。 下面为基础的一句打印内容
进阶例子 打开script\example\LUA 目录，该目录下有基本的LUA程序调用硬件资源的例子。
LUA教程学习
**tabletalk 模块**
msleep(x)
休眠x毫秒
sethost(ip,port,time)
设置table 服务端的地址
ip : 服务器地址 字符串
port : 服务器端口号
time : 读写的超时时间 毫秒单位
close()
关闭连接
settable(addr,bit,issigned,...)
设置table 表格的数据
addr：table 表格的地址
bit : 设置数据的位数，分别是 8，16，32
issigned：是否是有符号，分别是true false
... : 若干个需要设置的数据 返回值：1个，布尔型成功或失败
settablef(addr,...)
设置table 表格的数据
浮点型 addr : table 表格的地址
... : 若干个需要设置的数据
返回值：1个，布尔型成功或失败
readtable(addr,bit,issigned,glen)
读取table 表格的数据
addr：table 表格的地址
bit：读取的字节位数 分别为 8，16，32
issigned：是否是有符号，分别为 true,false
glen：读取的数据长度
返回：
失败返回一个形参 false
成功返回glen个数据，最后外加一个true
readtablef(addr,glen)
读取table 表格的数据浮点型
addr：table 表格的地址
glen：读取的数据长度
返回：
失败返回一个形参 false
成功返回glen个数据，最后外加一个true
egoport 模块
sound(x)
语音播报x文件。
load(x)
加载x文件json参数
dolua(x)
运行xlua文件
IntToFloat(x)
Int 格式数据转换成float型
返回值：浮点型数据
FloatToInt(x)
Float 格式转换成Int
返回值：1个，int数据