Modbus通信对接

ego

modbus协议支持类型

modbus地址是按照Table地址的排序对应，由于table是8位Bit地址递增1.modbus是16位Bit地址递增1.
所以table地址是modbus的2倍
例如在table中0×100是x坐标的地址，那么在modbus上是0×100 / 2 = 0×80

建议用table协议，由于table协议封装了多地址段一次性读写格式，你可以一包数据设置多段地址的多个寄存器。modbus只能一包地址设置一个连续的地址寄存器，在不同地址的轮询读取会降低通信的实时性

读命令帧功能码0×03


地址	功能码	起始地址高字节	起始地址低字节	读取数量高字节	读取数量低字节	CRC高字节	CRC低字节

读反馈命令帧功能码0×03


地址	功能码	起始地址高字节	起始地址低字节	返回字节数	返回字节高位	返回字节低位	CRC高字节	CRC低字节

写命令帧功能码0×06


地址	功能码	起始地址高字节	起始地址低字节	写入字节高位	写入字节低位	CRC高字节	CRC低字节

写反馈命令帧功能码0×06


地址	功能码	起始地址高字节	起始地址低字节	写入字节高位	写入字节低位	CRC高字节	CRC低字节

len为类型的字节长度

uint8 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
uint16 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
uint32 假如读一个数据,len=2,假如读二个数据,len=4 len为字节长度
int8 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
int16 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
int32 假如读一个数据,len=2,假如读二个数据,len=4 len为字节长度
float 假如读一个数据,len=2,假如读二个数据,len=4 len为字节长度

string 长度可变，一般读20个长度即可

协议内容

此表格仅部分对接内容，详细更多信息联系深圳易行机器人


发送相关	-	-	-	-
Table地址	Modbus地址	字节	类型	描述
0×24c	0×126	4	整型	全局ID
0×250	0×128	1	整型	设置运行
0×252	0×129	1	整型	节点序号
0×253	0×129	1	整型	路线类型
0×256	0×12b	1	整型	节点属性
0×257	0×12b	1	整型	动作编号
0×260	0×130	4	浮点型	x坐标
0×264	0×132	4	浮点型	y坐标
0×268	0×134	4	浮点型	Theta坐标
0×26c	0×136	4	浮点型	高度值
0×290	0×148	16	Ascii码	任务字
实时获取	-	-	-	-
0×100	0×80	4	浮点型	当前x坐标
0×104	0×82	4	浮点型	当前y坐标
0×108	0×84	4	浮点型	当前theta角度
0×38	0×1C	4	浮点型	控制器输入电压
0×3f	0×1f	1	整型	电量百分比
0×244	0×122	4	整型	Agv下一个节点ID
0×248	0×124	4	整型	Agv当前全局ID
0×20	0×10	4	浮点型	当前速度
0×24	0×12	4	浮点型	当前摆角
0×28	0×14	4	浮点型	当前高度
0×2b0	0×158	16	Ascii码	当前事件
0×320	0×190	16	Ascii码	当前地图
0×211	0×108	1	整型	当前运行状态
初始定位	-	-	-	-
0xe0	0×70	1	整型	是否启动初始定位
0xf0	0×78	4	浮点型	初始位置X
0xf4	0×7a	4	浮点型	初始位置Y
0xf8	0×7c	4	浮点型	初始theta
搜索节点	-	-	-	-
0×3d4	0×1ea	4	整型	设置终点
0×3e0	0×1f0	16	Ascii码	动作字
0×250	0×128	1	整型	设置3启动搜索

样例[以下是table地址为例]：

以下单位都为米/秒。高度单位为米

路线发送

0x260 设置单个节点的三个坐标的位置。
0x257 设置是否进行动作。[2静止升降，5静止动作，6无动作]
0x256 设置该点是起点还是终点。(已弃用,设置为0则可) 
0x253 设置该点是直线还是曲线。 0直线

设置好以上属性后
0x293 设置动作名称，UPFOKR DOWNDORK 分别对应上升和下降
0x251 设置该点对应整条路线的第几个点。从0开始
以上发送一次为往路线中压入一个节点。循环压入10不同的节点后

0x250 设置1，则agv开始运行。

AGV自搜索式路线发送
需要把工程上传到agv控制器后，才可以通过控制器自搜索路线
如何上传工程

0x3d0 设置起点[可忽略](该点设置为-1，让AGV自身寻找最近的坐标点作为起点)
0x3d4 设置终点
0x3e0 动作任务字(设置该路线需要执行什么样的动作)
上述设置完成后

0x250 设置3，则AGV开始自身搜索路线运行

设置初始位置

0xf0  设置坐标x，y，theta值后
0xe0  设置为1.则开始初始定位

设置切换地图

0x330 设置切换地图的ascii名称。
设置完毕后
0x340 设置为0。
地图切换成功后内部程序会把0x340设置为1。当监控0x340为1时。证明地图切 换成功