AGV 底盘运动与里程计测试指南
本指南用于测试 AGV 底盘的直线行走、自旋转动作以及对应的里程计精度，以确保AGV在导航过程中具有较高的准确性。
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一、直线行走测试
测试前准备
使用浏览器登录 AGV 控制器界面：
http://AGV的IP地址:9999
进入 部署 → 遥控 界面：
选择 Xvel速度条，用于直线前进控制。
测试步骤
- 将 AGV 放置于地面上，尽量与墙壁平行，并标记当前车体位置（起点）。
- 使用遥控界面，向前推动 Xvel 速度条，使 AGV 直线前进约 510 米后停下，记录终点位置。
- 测量起点到终点的直线距离，并检查 AGV 的横向偏移量。
标准：横向偏移量应小于总距离的 1%。
偏差过大时的处理方法（超过1%）
| 底盘类型 | 检查与处理方法 |
|---|
| 差速两轮底盘 | 检查两轮速度是否一致，轮子是否打滑，驱动参数是否一致 |
| 单舵轮底盘 | 检查转向轮是否位于车体中心，调整角度参数 |
| 二舵轮底盘 | 检查驱动轮、转向轮是否平行，调整转向轮角度一致性 |
| 三舵轮底盘 | 同上，检查三个转向轮的平行与一致性 |
| 四舵轮底盘 | 同上，检查四个转向轮的平行与一致性 |
| 麦克纳姆轮底盘 | 检查四轮转速是否一致，检查打滑情况 |
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二、自旋转测试
测试前准备
- 登录 AGV 控制器界面：http://AGV的IP地址:9999
- 进入 部署 → 遥控 界面，选择 Tvel速度条，用于自旋转控制。
测试步骤
在地面标记 AGV 当前位置（用标签纸记录轮廓）。
拖动 Tvel 速度条，让 AGV 原地旋转 360°。
AGV 转完一圈后，检查 AGV 位置与初始位置偏差。
标准：前后左右偏差应小于 5cm。
若偏差超过5cm：
- 检查轮子是否打滑。
- 检查轮子的安装位置与机械结构是否一致。
⚠️ 注意：必须先完成直线行走测试再进行自旋转测试。
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三、里程计直线精度测试
测试前准备
- 登录 AGV 控制器界面：http://AGV的IP地址:9999
- 进入 部署 → 遥控 界面，选择 Xvel速度条。
测试步骤
在地面标记 AGV 起始位置。
点击遥控界面的 复位 按钮，使里程计数值归零。
使用遥控向前行驶 1 米，在地面记录实际终点位置。
检查遥控界面中里程计的 odom_x 数值是否约为1.0米。
标准：odom_x误差小于5%。
误差大于5%的处理方式：
- 检查并确认轮子直径参数是否正确。
- 检查电机减速比参数是否正确。
- 检查编码器每圈脉冲数是否设置正确。
⚠️ 特别说明（二维码导航）：
若使用二维码导航，里程计精度必须满足二维码间隔的一半以内。例如，二维码间距为1米，二维码尺寸为0.1米，则要求里程计误差 ≤5%。
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四、里程计自旋转精度测试
测试前准备
- 登录 AGV 控制器界面：http://AGV的IP地址:9999
- 进入 部署 → 遥控 界面，选择 Tvel速度条。
测试步骤
在地面标记 AGV 起始位置。
点击遥控界面的 复位 按钮，使里程计数值归零。
使用遥控让 AGV 自旋转 360° 后停下。
检查遥控界面中里程计的 odom_theta 值是否约为 6.2831 (即 2π 弧度)。
标准：odom_theta误差小于3%。
误差大于3%的处理方式：
- 检查轮子的位置参数、安装角度是否准确。
- 检查轮子打滑情况。
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⚠️ 测试注意事项
- 请严格按照测试顺序进行：
- 直线行走测试 → 自旋转测试 → 里程计直线测试 → 里程计自旋转测试。
- 如有疑问，请及时联系技术支持。