AGV动作触发器详细说明
动作触发器用于定义AGV（自动导引车）在运行过程中需要执行的一系列动作。通过预设的「命令字」和触发条件，使AGV在特定的场景中自动运行对应的动作流程。
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📌 一、动作触发器的基本概念
命令字（Command）：
- 命令字代表AGV要执行的一系列动作。例如，当系统发送
Pickup命令时，AGV将执行事先定义好的Pickup动作流程。
触发器（Trigger）：
- 根据命令字设定具体动作的条件，定义AGV在特定位置或路线下执行哪些动作。
- 触发器分为：单点触发、两点触发、路线触发和区域触发等类型。
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📌 二、单点触发（Single Point Trigger）
单点触发是AGV到达特定单个点时自动执行设定好的动作。
例如：
设置了2号点在到达时AGV升降到0.5米，那么当AGV经过2号点时，升降机构自动调整到0.5米高度。
单点触发的属性类型：
| 属性类型 | 触发条件 | 使用说明 |
|---|
| 起点触发(StartPoint) | 该点作为路线的起点才触发（已弃用） | ⚠️ 已弃用，不推荐使用 |
| 终点触发(EndPoint) | 该点作为路线的终点才触发 | 常用于卸货、停靠 |
| 任意点触发(AnyWhere) | AGV只要经过该点就触发 | 适合任意经过动作 |
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📌 三、两点触发（Two Points Trigger）
两点触发表示AGV经过两个指定点（起点和终点）时，会在其中某个点执行预设动作。
例如：
设置AGV从1号点到2号点的过程中，在1号点执行升降到0.3米的动作。
两点触发的触发模式：
- 起始触发（First Trigger）：
- 结束触发（End Trigger）：
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📌 四、路线触发（Route Trigger）
路线触发是一种复杂的触发方式。为避免大量编写单点或两点触发器，可以直接在AGV行驶路线中定义多个点的动作，形成完整的动作链。
例如：
当目标点为3号点时，AGV会按如下流程执行：
- 1号点升降到0.0米
- 2号点升降到0.1米
- 3号点升降到0.2米
相对指定方式（推荐）：
相对指定可以解决多条路线通往同一目标点时动作触发的需求：
b0：终点b1：终点前的第一个点b2：终点前的第二个点，以此类推……
例如目标为3号点，路线可为：
- 路线A:
1 -> 2 -> 3
- 路线B:
5 -> 4 -> 3
使用相对指定方式，无论哪条路线，都会按照终点倒推的方式触发对应动作：
| 触发位置 | 动作 |
|---|
| b2（第一个点） | 升降到0.0米 |
| b1（第二个点） | 升降到0.1米 |
| b0（终点） | 升降到0.2米 |
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📌 五、区域触发（Area Trigger）
当需要对多个点位统一设置动作时，使用区域触发更便捷高效。
例如：
假设有多个位置（3号点、4号点）属于同一个区域“StationA”，则设置区域触发后，AGV无论到达区域内的哪个点，都执行相同的动作流程。
- 定义区域名称：“StationA”
- 包含点位：3号点、4号点
- 在路线触发中，将终点定义为
area_StationA：
| 触发位置 | 动作 |
|---|
| b2（倒数第二个点） | 升降到0.0米 |
| b1（倒数第一个点） | 升降到0.1米 |
| b0（终点区域） | 升降到0.2米 |
这种方式，无论是路线1->2->3还是1->2->4，都会执行同样动作。
单点触发和两点触发也支持使用区域名：
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📌 六、触发器优先级规则（重要）
当多个触发器在同一点冲突时，系统按照以下优先级顺序执行：
| 优先级顺序（从低到高） | 触发类型说明 |
|---|
| 路线触发 (Route Trigger) | 优先级最低 |
| 两点触发 (Two Points Trigger) | 中等优先级 |
| 单点触发 (Single Point Trigger) | 优先级最高（绝对动作） |
例如：
若路线触发设定2号点升降0.2米，两点触发设定为0.1米，单点触发设定为0.0米，AGV实际执行的为单点触发的0.0米。
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⚠️ 总结与注意事项
- 推荐使用「相对指定」与「区域指定」方式，使得路线规划更加灵活高效。
- 设置触发器时注意优先级规则，避免冲突。
- 如触发动作复杂或难以理解，请分步骤进行调试与验证。
若仍存在疑问，请及时与技术支持联系。