配置好驱动器跟电机的适配[具体操作看对应的品牌电机手册]
驱动器和电机准备好后，设置好驱动器的波特率，和驱动器的ID。所有驱动器的波特率需要一致
- 转向电机1设置ID1
- 转向电机2设置ID2
- 行走电机1设置ID3
- 行走电机2设置ID4
驱动器的CAN口跟易行控制器的CAN口连接，保证终端电阻60欧姆
登录控制器网页版，设置好运动模型[双舵轮模型]
根据实际车体轮距间距等设置好参数
通过网页更新电机脚本固件到控制器
固件更新教程
登录脚本编辑器修改电机的减速比和转速方向等
脚本详解
遥控的使用
通过遥控软件尝试控制。
- 如果可以控制，则驱动正常，
- 如果不能控制，检查CAN通信和电机驱动配置
测试里程计的准确性，如果里程计不准确
一般是车体参数或者转速比设置有问题，则需要重新检查参数
双舵轮模型测试里程计技巧
- 先测试跑直线是否准确，走直线只跟轮子直径和减速比，每转对应编码器有关。
- 在直线正常的情况下，再去测试横移的准确性，直线准确后，横移只跟转向电机的转速比参数有关
- 直线和横移都正确的时候，测试自旋转，自旋转的准确性跟车体中的轮距参数有关
双舵轮的注意事项
- 双转向舵轮的两个转向电机角度范围最好为一致
- 双转向舵轮的角度范围尽量较大，最好超越+-120°以上
- 双舵轮的转向速度越快越好