该协议为易行机器人底层通信协议。是用地址作为标识分段方式，不同地址表示不同数据的协议。方式为主机往从机发送主动询问。协议由HTTP嵌套JSON的格式

注意:json格式中的address为字符类型，16进制表示
type类型有uint8 uint16 uint32 int8 int16 int32 string float
len为类型的字节长度

uint8 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
uint16 假如读一个数据,len=2,假如读二个数据,len=4 len为字节长度
uint32 假如读一个数据,len=4,假如读二个数据,len=8 len为字节长度
int8 假如读一个数据,len=1,假如读二个数据,len=2 len为字节长度
int16 假如读一个数据,len=2,假如读二个数据,len=4 len为字节长度
int32 假如读一个数据,len=4,假如读二个数据,len=8 len为字节长度
float 假如读一个数据,len=4,假如读二个数据,len=8 len为字节长度
string 长度可变，一般读20个长度即可

TABLE读取

接口URL：POST http://192.168.31.7:9999/table/reads
Content-Type：application/json

请求参数

Body 请求参数

[
    {
        "address": "3d0",
        "len": 4,
        "type": "int32"
    },
    {
        "address": "250",
        "len": 1,
        "type": "int8"
    }
]

响应示例

{
    "status": 200,
    "msg": "OK",
    "data": [
        {
            "address": "3d0",
            "value": [
                22
            ]
        },
        {
            "address": "250",
            "value": [
                9
            ]
        }
    ],
    "address": ""
}

TABLE写入

接口URL：POST http://192.168.31.7:9999/table/writeIns
Content-Type：application/json

请求参数

Body 请求参数

[
    {
        "address": "3d0",
        "len": 4,
        "type": "int32",
        "data": [
            22
        ]

    },
    {
        "address": "3e0",
        "len": 4,
        "type": "string",
        "data": [
            "3333"
        ]
    },
   {
        "address": "250",
        "len": 4,
        "type": "int8",
        "data": [
            9
        ]
    }
]

响应示例

{
    "status": 200,
    "msg": "OK",
    "data": null,
    "address": [
        "3d0",
        "250",
        "3e0"
    ]
}

协议内容

此表格仅部分对接内容，详细更多信息联系深圳易行机器人


发送相关	-	-	-
地址	字节	类型	描述
0×24c	4	整型	全局ID
0×250	1	整型	设置运行
0×251	1	整型	节点序号
0×253	1	整型	路线类型
0×256	1	整型	节点属性
0×257	1	整型	动作编号
0×260	4	浮点型	x坐标
0×264	4	浮点型	y坐标
0×268	4	浮点型	Theta坐标
0×26c	4	浮点型	高度值
0×290	16	Ascii码	设置事件
实时获取	-	-	-
0×100	4	浮点型	当前x坐标
0×104	4	浮点型	当前y坐标
0×108	4	浮点型	当前theta角度
0×38	4	浮点型	控制器输入电压
0×3f	1	整型	电量百分比
0×3c	1	整型	模式。1是手动模式，2是自动模式
0×244	4	整型	Agv下一个节点ID
0×248	4	整型	Agv当前全局ID
0×20	4	浮点型	当前速度
0×24	4	浮点型	当前摆角
0×28	4	浮点型	当前高度
0×2b0	16	Ascii码	当前事件
0×211	1	整型	运动状态[0空闲 1运动]
初始定位	-	-	-
0xe0	1	整型	是否启动初始定位
0xf0	4	浮点型	初始位置X
0xf4	4	浮点型	初始位置Y
0xf8	4	浮点型	初始theta
搜索节点	-	-	-
0×3d4	4	整型	设置终点
0×3e0	16	Ascii码	动作字
0×250	1	整型	设置3启动搜索
偏移AGV	-	-	-
0×5e0	4	浮点型	偏移坐标X
0×5e4	4	浮点型	偏移坐标Y
0×5e8	4	浮点型	偏移坐标Theta
0×5f1	1	整型	设置1相对运行.设置2绝对运行
释放AGV事件	-	-	-
0×230	1	整型	释放标志
0×390	16	Ascii码	需要释放的事件
0×2b0	16	Ascii码	AGV当前执行的事件

样例：

以下单位都为米/秒。高度单位为米

路线发送

0x24c 设置该点ID
0x260 设置单个节点的一个坐标的位置[x,y,theta]。
0x257 设置是否进行动作。[2静止升降，5静止动作，6无动作]
0x256 设置该点是起点还是终点。(已弃用,设置为0则可) 
0x253 设置该点是直线还是曲线。 [0直线,1圆弧(弃用),2直线圆弧(仅用叉车),3曲率渐变线(仅用AMR)]
0x290 设置每个点的动作名称，UPFOKR DOWNDORK 分别对应上升和下降。无动作则设置""
0x251 设置该点对应整条路线的第几个点。从0开始

设置好以上属性后
以上发送一次为往路线中压入一个节点。循环压入10不同的节点后

0x250 设置1，则agv开始运行。

AGV自搜索式路线发送
需要把工程上传到agv控制器后，才可以通过控制器自搜索路线
如何上传工程

0x3d0 设置起点[可忽略](该点设置为-1，让AGV自身寻找最近的坐标点作为起点)
0x3d4 设置终点
0x3e0 动作任务字(设置该路线需要执行什么样的动作)
上述设置完成后

0x250 设置3，则AGV开始自身搜索路线运行

设置初始位置

0xf0  设置坐标x，y，theta值后
0xe0  设置为1.则开始初始定位

设置切换地图

0x330 设置切换地图的ascii名称。
设置完毕后
0x340 设置为0。
地图切换成功后内部程序会把0x340设置为1。当监控0x340为1时。证明地图切 换成功

设置AGV往前走1米

0x5e0 设置坐标(1,0,0)
0x5f1  设置为1.则开始往前走一米

释放AGV事件

0x390 设置为跟AGV当前事件[0x2b0]一样
0x230 然后设置1，释放当前事件